ROS 2 と Xilinx CNN 推論エンジンの活用

自律移動ロボットの基本機能として、移動可能領域の抽出、障害物の検知及び回避をおこなう環境認識及び移動制御が必要である。滑らかで高速な移動を行うためには、センサ入力から演算処理、そして制御量の算出を実時間で行う必要がある。この機能を様々なロボットで利用可能にするため、深層学習による実時間環境認識制御機能を Xilinx FPGA SoC へ構築し ROS 2 によりノード化した実装例について紹介する。